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Factory Underground

[ROS] URDF 파일

urdf 파일 'Unified Robot Description Format' 의 약자로 로봇 모델에 대한 정보를 저장하는 .xml 형식의 파일. ROS rviz에서는 대상을 시각화할 때 로봇 모델로 사용함. 기구학 등에서 다자유도 로봇을 시각화 하거나 시뮬레이션할 때 주로 사용함. 파일의 구조는 크게 link와 joint로 나뉘며 각 link와 joint의 파라미터 등을 설정하여 시뮬레이션 or 시각화 진행할 수 있음. 캐드 툴에서 작성한 모델을 stl 등 특정형식으로 불러올 수 있음. 특히 solidworks 에서는 urdf 파일로 내보내기할 수 있음. link 요소 link는 , , 속성을 선택적으로 가짐. 전부 필수요소는 아님. 색상 등의 추가 속성도 있음. - 물체의 충돌 관련 정보..
프로그래밍/ROS 2022. 5. 21. 11:36
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