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Factory Underground

[ROS] URDF 파일

urdf 파일 'Unified Robot Description Format' 의 약자로 로봇 모델에 대한 정보를 저장하는 .xml 형식의 파일. ROS rviz에서는 대상을 시각화할 때 로봇 모델로 사용함. 기구학 등에서 다자유도 로봇을 시각화 하거나 시뮬레이션할 때 주로 사용함. 파일의 구조는 크게 link와 joint로 나뉘며 각 link와 joint의 파라미터 등을 설정하여 시뮬레이션 or 시각화 진행할 수 있음. 캐드 툴에서 작성한 모델을 stl 등 특정형식으로 불러올 수 있음. 특히 solidworks 에서는 urdf 파일로 내보내기할 수 있음. link 요소 link는 , , 속성을 선택적으로 가짐. 전부 필수요소는 아님. 색상 등의 추가 속성도 있음. - 물체의 충돌 관련 정보..
프로그래밍/ROS 2022. 5. 21. 11:36
[ROS] 라즈베리 파이 4에 ROS 설치

Setup ROS w/ Raspberry pi 4 INDEX Requirement OS setting ROS Install ISSUES Requirement Raspberry pi 4 8GB model (over 4GB RAM recommanded) 16GB 이상 micro SD card Raspberry Pi 와 연결 가능한 display (7-inch raspberry pi display 사용) USB keyboard & mouse WIFI 환경 Raspberry Pi Imager (balenaEtcher 로 대체 가능) Ubuntu 18.04.xx LTS ROS Melodic OS setting ROS melodic의 사용을 위해 ubuntu 18.04 버전을 설치한다. raspberry pi에 적..
프로그래밍/Raspberry Pi 2022. 5. 17. 22:02
[서울대입구 맛집] 이가 (2022.03.08)

메뉴 & 가격 새우소금구이 + 편백찜 무한리필 3인 기준 21900원 종합 평점 음식 : 3.5/5 가격 : 4.5/5 접객 : 3.0/5 당분간 서울대에 상주하게 되면서 주변에서 사람들을 자주 만나게 되었다. 처음에는 저번에 갔던 대광어집을 가려 했는데 웨이팅이 너무 길어져서 포기. 주변에 형님이 알고 있던 새우집이 있다고 해서 이 가게로 술을 마시러 갔다. 우리가 간 타이밍은 저녁타임이지만 술을 마시기엔 아직 이른 시간이었기 때문에 사람이 그렇게 많지는 않았다. 가게의 전반적인 분위기는 그냥 평범한 술집. 분위기 있는 인스타 맛집과는 거리가 멀었고 누구든지 부담없이 들어올 것 같은 분위기. 메뉴는 일반적인 한국식 술집 메뉴와 우리가 주문한 무한리필 메뉴가 있었는데 기본 세팅이 매우 만족스러웠다. 사진..
일기/맛집 2022. 3. 24. 08:52
20220222222222

내 인생에서 2가 제일 많은 날(아마도?) 임진록 한다는데 2:3으로 홍진호가 졌다... 임요환한테 2연패하고 2:2 대결은 이겼다 사실 내 나이는 스타리그를 보며 자란 세대랑 꽤 어긋나 있지만 그 밈과 문화적 여파는 보면서 자라왔기 때문에 입사교육을 받으면서 지루했던 일상을 환기하는 나름 특별한 이벤트였다. 홍진호 화이팅 홍진호 화이팅
일기/잡설 2022. 2. 22. 22:39
[서울대입구 맛집] 숙성대광어 가람(2022.02.11)

메뉴 & 가격 대방어 & 광어 4인 기준 85. (술 먹어서 가격이 확실하지 않음) 학교 친구들과 오랜만에 만나러 설입에 갔다. 교육 끝나자마자 출발해서 설입에 도착했는데 금요일 저녁타임에 가서 그런지 사람이 굉장히 많았다. 6시 10분 도착 기준으로 웨이팅은 없었지만 입구 테이블에 겨우 앉을 정도. 우리가 주문 후 음식 나오기 전까지 웨이팅이 3팀 정도 바로 쌓이는 것을 보면 저녁타임은 웨이팅은 필수로 보인다. 식당 내의 전체적인 분위기는 대학가와 직장인 거리의 중간 느낌 테이블을 스캔해봤을 때 연령대도 그 언저리 정도 되어 보였다. 가격대를 생각해보면 당연한 결과이긴 하다. 공간에 비해 테이블이 너무 많고 내부의 소리가 좀 울리는 경향이 있어 꽤 신경쓰일 정도로 시끄러웠다. 지근하게 대화하기에는 적합..
일기/맛집 2022. 2. 12. 23:31
데스크 오거나이저(desk organizer)

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공학과 설계/설계 와 3D 프린팅 2021. 5. 2. 01:13
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